Село  Пантусово расположено в 6 км. к северу от г.Стародуба, при р.Вабле и озере Дунае.

Название села образовано от антропонима «Пантус» с помощью посессивного суффикса «+ов (о)»

Село было поселено не позднее второй половины 16века.

При поляках Пантусово принадлежало подкоморию литовского княжества Казимиру Куницкому. После освобождения Северщины от поляков и образования Стародубского полка, село вошло в состав Стародубской сотни.

В конце 17 века пантусовское наследство В.Валькевича перешло к его сыновьям – Степану и Петру. При последующем разделе собственности владельцем села стал Пётр Васильевич Валькевич(1).

После смерти П.Валькевича в 1758 году, Пантусово унаследовало его единственная дочь Софья, мужем которой являлся племянник гетмана К.Разумовского Михаил Власьевич Будлянский. В селе Будлянские имели богатую усадьбу(2).В 1781 году Софья Петровна была владелицей около 34-х крестьянских дворов.Впоследствии эти дворы перешли по наследству к сыну Алексею, посвятившему свою жизнь военной службе и вышедшему в отставку в звании полковника.

Однако, наследники Валькевичей-Будлянских в Пантусово не остались.

В первой половине 1820-х годов они продали усадьбу и принадлежавшие им крестьянские дворы генерал-майору Степану Михайловичу Шираю.В конце 1830-х годов село перешло по наследству к его дочери Марии (в замужестве Долинской), а затем к её сыну – гвардии штабс-капитану Степану Егоровичу Долинскому, умершему в 1871 году в 39-летнем возрасте и похороненному в Пантусово.

Таким образом, на протяжении полувека Пантусово являлось фамильным гнездом одной из ветвей известного рода Шираев.

   «…деревня, со старым большим домом, с старым регулярным садом, к которому примыкает дикая обширная роща. Вообще, прекрасное её местоположение, живописные вокруг виды, которыми любуетесь вы из окон дома, из проспектов алей, из теней павильонов; прибавьте к этому очаровательность духовной музыки, которая сливает сладкие тоны свои с тихим шумом дерев; другую инструментальную, которая гремит в пространстве залы.

-Это Кусково! - сказали бы и вы вместе со мною, сказали бы по какому-то ещё тайному сходству, которого описать не умею, но которое, подобно мне, нашли бы и вы без сомнения»

Видя современное Пантусово, невозможно подумать, что выше речь шла о нём. Это были впечатления князя Шаликова от посещения Пантусово и встречи с его богатым владельцем Будлянским Михаилом Власьевичем в самом начале 19 века. Каждый, кто знает о дворцово-парковом ансамбле графов Шереметевых в Кусково, может представить себе и красоту пантусовской усадьбы украинского шляхтича.

Со второй половины 19 века село было причислено к Яцковичской волости.

В 1763 году в Пантусово была построена Николаевская церковь. В 1860-1900-х годах священниками здесь служили А.Зеленецкий, Л.Вербицкий, А.Вишневский, А.Корешеа. В 1860-х годах при церкви существовала начальная школа, а в 1898 году в селе появилась школа грамоты.

С середины 17 века Пантусово формировалось как село с крестьянским населением, численность которого к 1897 году достигла 504 человека (77 дворов).

В процессе складывания современной территории села, в Пантусово оформились т.н. «концы»: «Цвинтарь»- место, где находилась церковь; «Коржовка» - место, где готовили коржи; «Афоньевка», «Вязы», «Залужье», «Гарбузовка»; «Бродок» - выселки из д. Невструево, находящиеся фактически на территории современного с. Пантусово.